惯性导航解算编程教程（惯性导航解算编程教程）

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惯性导航基本原理是它从过去自身的运动轨迹推算出自己目前的方位。惯性导航（inertial n***igation）通过测量飞行器的加速度，并自动进行积分运算，获得飞行器瞬时速度和瞬时位置数据的技术。

惯性导航是综合了机电、光学、数学、力学、控制及计算机等学科的尖端技术。惯性是指惯性器件即陀螺仪和加速计，其中陀螺仪用来测量运载体的角速度，加速计用来测量运载体的加速度。导航是指确定运载体的位置、航向及姿态。

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就是牛顿第一定律的原理，运动的物体在没有外力作用的条件下，维持原来的运动状态。惯性导航就是根据这个原理的。

地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。

惯性导航是一种自主式导航系统其特点如下：惯性导航不依赖于外部信息，也不向外部辐射能量，具有较强的独立性，隐蔽性好且不受外界电磁干扰的影响。

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惯性导航系统（INS，以下简称惯导）是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。

惯性导航系统由于惯性传感器存在误差随时间累积的问题，因此需要与其他导航系统进行组合以提高导航精度。论述如下：卫星导航系统（如GPS）是一种基于卫星信号的全球定位系统，能够提供高精度的位置、速度和时间信息。

惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立导航坐标系，根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。

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惯性导航系统的优点：由于它是不依赖于任何外部信息，也不向外部辐射能量的自主式系统，故隐蔽性好，也不受外界电磁干扰的影响。可全天候、全时间地工作于空中、地球表面乃至水下。

地磁定位导航不易受干扰，使用便捷。专家倡导***用定位导航系统组合，将惯性导航、卫星导航、地磁定位导航技术进行组合使用，优势互补，增强安全可靠性。

卫星导航系统一般由三个组成部分组成：空间段、地面段和用户段。空间段包括在轨运行的一组卫星，地面段包括监控和控制卫星运行的地面站，用户段是指卫星导航的终端设备。卫星导航系统通过发送和接收电磁信号实现定位和导航。

北斗卫星是我国自行研制的全球卫星导航系统。我们常听得GPS定位为美国全球定位系统，这个是我们中国自己研制的。北斗卫星导航系统由空面段、地面段和用户段三部分组成。它可在全球范围内24小时为不同用户提供高精度定位。

全球覆盖：GPS系统是全球性的卫星导航系统，北斗系统则主要服务于亚太地区。

目前最著名的卫星导航系统是GPS（全球定位系统）。卫星导航系统具有全球覆盖、高精度、全天候等特点，因此广泛应用于民用和军事领域。

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